Система, в которой физический гуманоид учится ходить и держать равновесие с нуля. Что внутри: • C++17-сервер на NVIDIA PhysX 5: скелет из твёрдых тел и суставов, физика с высокой точностью решателя; • мышечная модель: каждая мышца задана точками крепления, максимальной силой, оптимальной длиной, сухожилием, углом перистости, скоростями активации и расслабления; мышцы обучаемые; • алгоритмы обучения: CEM, эволюционные стратегии, PPO, SAC, TD3 — переключаются пресетами; • веб-интерфейс «Control Room» на Three.js: 3D-вид в реальном времени, траектории, мышцы, отладочные слои, аттракторы, графики обучения; • всё настраивается JSON-конфигом, история обучения сохраняется чанками; • ранние версии — прототипы на Python с URDF-моделью. Стек: C++17, PhysX 5, CMake, nlohmann/json, JavaScript, Three.js, Python. Для вас: физические симуляции, робототехника и управление, обучение с подкреплением, 3D-визуализация процессов обучения.