Доработать скрипт на C++ для управления HCFA серводвигателем

Есть серводвигатель HCFA и есть пример кода на C++, который реализует следующие функции для работы с мотором:

motor_controller_init
motor_set_target_position
motor_set_velocity
motor_set_acceleration
motor_set_deceleration
motor_set_positive_torque_limit
motor_set_negative_torque_limit
motor_quick_stop
motor_cancel_move
motor_check_max_torque
motor_wait_target_reached
motor_set_current_as_home
motor_perform_homing
motor_profile_homing
motor_enable
motor_disable
motor_execute_move

Тестировать код можно удаленно через anydesk, с этим мы поможем

Необходимо реализовать или выступить в качестве консультанта как это сделать по следующим вопросам

1. Проанализировать документацию и донастроить двигатели, выставить битность и тд исходя из документации. Сейчас код работает, но двигатель как будто работает на 10% своей мощности

2. Необходимо пробежаться по функциям и проверить код, возможно где-то подкорректировать если код уж слишком неправильно сделан.

3. Реализовать функцию хоуминга

Работа с двигателем через codesys и контроллер не подходит, необходима именно работа через C++

Код прикреплен в архиве
Есть еще простая тестовая программа для запуска двигателя и простого движения