на гите лежит код
в зип тот же код, но с дескриптором
также статья, которая была написана по этому поводу
нужно будет установить все ПО, которые используются – посмотреть код – как он вообще срабатывает в виртуальном мире
если есть где править – исправить
неравенство – Гронуолла-Беллмана
Почитайте про неравенство и подумайте, где можно его скрестить с нашим PPO
Дипсик неплохой пример для отслеживания траектории предлагает – то бишь, меняем элементарные потенциальные поля на эту штуку. Аттрактор – РРО, а езда по нему фиксируется с помощью этого неравенства.
результат максимум – установить все – проверить код (если есть проблемы – устранить) – внедрить туда это неравенство и получить результат лучше чем когда неравенства не было