Отслеживание объекта в помещении

Необходимо отслеживать перемещения объекта (робот-пылесос) в помещении.
Задача оффлайновая, постфактум.
Съемка со статичной камеры в 4К.
Я уже разметил ~300 изображений с помощью Roboflow и натренировал модель (Yolo8).
Определяет объект в 99% случаев. Но иногда бывают false positives.

Необходимо избавиться от статистических outliers (когда false positive срабатывает в совершенно другом месте на экране), после чего наложить сглаживание на координаты. Должно быть несложно: робот ездит медленно, он не может резко изменить размер или расположение.

Как я понимаю алгоритм:
1. Запускаем отслеживание, на выходе получаем файл с координатами.
2. Исключаем ложные срабатывания (каким-то статистическим алгоритмом избавления от outliers).
3. Сглаживаем получившиеся координаты.
4. Используя получившееся координаты, генерим видео с размеченным объектом.

На выходе: 
- файл с координатами (сейчас это frame,track_id,x_center,y_center,conf – в принципе track_id и conf не нужны)
- видео с отмеченным объектом, чтобы визуально оценить качество трекинга.

Для чего это нужно: координаты выгружаются в видеоредактор (Davinci Resolve), по ним идет работа с маской.
Т.е. должно быть гладко и без рывков.