В наличии 2 набора оборудования (вся техническая документация на оборудование имеется) для обеспечения линейного перемещения, каждый набор содержит следующие компоненты:
- синхронный бесколлекторный электрический двигатель на постоянных магнитах (вентильный электродвигатель) от компании KUBO (
JCM 115x50T в корпусе в сборе номинальной мощностью 0,7 кВт,
- серводрайвер к электродвигателю (Ingenia EVEREST XCR ETHERCAT SERVO DRIVE (EVE-XCR-E) от компании INGENIA (
), максимальной мощностью 4 кВт,
- Энкодер инкрементальный для электродвигателя Autonics E40S6-1000-3-T-24 (на вал электродвигателя),
- ось линейного перемещения винт-гайка IGUS (ФРГ) с винтом 18х24 длина рабочего хода каретки 250 мм,
- датчик линейного перемещения магнитный RLS (Словения) тип LA11DCA04BKA50CF00, 26-битный, работающий со всеми интерфейсами – BiSS, SSI, SPI
- блок питания 48 В (максимальная мощность 3 кВт),
- сетевая карта Ethercat.
Электрический двигатель присоединен к оси линейного перемещения (ОЛП) и вращаясь в одну или в другую сторону, вызывает перемещение каретки ОЛП. Датчик линейного перемещения RLS прикреплен к каретке, присоединен к серводрайверу и показывает абсолютное положение каретки. Энкодер инкрементальный круговой посажен на вал электродвигателя (заднюю его часть) и присоединен к серводрайверу.
Каждая из ОЛП прикреплена к неподвижному основанию, ОЛП параллельны друг другу.К кареткам ОЛП через блок присоединена платформа с грузом до 150 кг. Каретки передвигаются вперед-назад, платформа – вверх-вниз (для простоты будем считать, что каретки также производят вертикальные перемещения, это не принципиально).
Общая нагрузка, приложенная к 2-м кареткам не превышает 150 кг. Максимальная скорость каретки – 0,3 м/сек.
Каждая из кареток ОЛП осуществляет возвратно-поступательные движения вверх-вниз с 4-мя фазами:
- остановка каретки в нижней точке,
- подъем каретки (общая длительность 1,2-3 сек), график скорости каретки – верхнюю часть трапеции,
- остановка каретки в верхней точке,
- спуск каретки (общая длительность 1-3 сек), график скорости каретки – верхняя часть трапеции.
Вся конструкция должна работать на первоначальных этапах под управлением ноутбука, далее – под управлением верхнеуровнего контроллера (условного Raspberry Pi) с заданием параметров движения через графический интерфейс этого верхнеуровнего контроллера и возможностью изменения параметров оператором в процессе работы конструкции.
Техническое задание разбито на этапы, при выполнении каждого этапа исполнитель должен предоставить отчет с инструкцией по использованию, а также саму программу с написанным кодом. Программа должна инсталлироваться пользователем, после чего включение-выключение должно занимать максимум десятки секунл, выход из спящего состояния – секунды. Исполнитель должен осуществлять сервисное сопровождение с удаленным подключением (по дополнительной договоренности).
При использовании ОС Windows разумно использовать TwinCAT и Visual Studio (поэтому опыт работы с ними не помешает), при использовании ОС Linux – инструментарий по выбору исполнителя.
Все оборудование и место работы (по желанию) предоставляется Заказчиком в офисном пространстве завода Арсенал на Минеральной улице. Возможна транспортировка оборудования исполнителю.
Если исполнитель «с руками» и может прикрутить, открутить, приварить, просверлить и т.д., то это будет дополнительным оплачиваемым бонусом. Более подробное ТЗ с этапами работ в приложенном файле