Робототехника (программист) работающий в симуляторах

ТЕМА " Программно-алгоритмическое обеспечение представления модели внешнего мира для мобильного робота уборщика"

Задачи, требующие решения для достижения поставленной цели:
Что должно быть в проекте:
1. Разработка программно – алгоритмической модели распознавания препятствий. 
2. Разработка алгоритмов автоматической одновременной обработки информации о внешней среде с использованием нескольких датчиков. 
3. Отладка и тестирование программно – алгоритмической модели распознавания препятствий и навигации робота уборщика, в программном симуляторе. 
4. Создание модели системы распознавания препятствий и навигации робота уборщика. 
5. Заключительное тестирование программно-алгоритмической модели распознавания препятствий с  одновременной обработки информации о внешней среде с нескольких датчиков. 

Что необходимо сделать: 
1. Так как это робот уборщик, нужно прописать автоматическое движение ЗМЕЙКОЙ по локации с препятствиями.
2. Сам объезд препятствий (нужна блок схема) 
3. Так как я рассматриваю 2 типа датчиков, то нужно провести сравнение времени в построении карты местности как с датчиками ултразвука, так и с лазерами, и, вишенка на торте, совместная работа данных датчиков (знаю про финансово невыгодное положение, но это как исследование что быстрее и безопаснее)
4. И сама построенная карта местности, которая строится по информаии датчиков + демнстрация пути змейкой.