программа управления шаговыми двигателями через контроллер

требуется написать программу управления шаговым двигателем:
данные от пользователя: 
1.Длина перемещения
2.Скорость перемещения

на валу стоит индукционный датчик, вдоль вала ездит каретка вперед и потом назад
1. от индукционного датчика с вала поступает сигнал – запускаем движок на заданное пользователем кол-во шагов вперед
и так несколько раз.
2. каретка доходит до края – срабатывает концевик – меняем направление движения двигателя.
3.от индукционного датчика с вала поступает сигнал – запускаем движок на заданное пользователем кол-во шагов и так несколько раз.
4.  каретка доходит до другого края – срабатывает второй концевик – меняем направление движения двигателя.

и такой цикл по кругу.