Настройка OpenVPN

Необходимо настроить OpenVPN так, чтобы можно было удаленно получить доступ к устройства находящимся в удаленной локальной сети.
Имеется vps c ubuntu 14.04 (можно поставить и дебиан, сервер только для vpn сети и создавался)

Задача такая: есть удаленный сервер в интернете, нужно чтобы к серверу подключался мой компьютер и компьютер той сети, к которой я хочу иметь доступ. в удаленной сети всего 2 устройства со статическими локальными адресами. Например в удаленной сети  к впн поключается комп с адресом 192.168.0.40, в его сети есть устройство (это не комп, а плк) с адресом 192.168.0.6. Мне нужно получить доступ к плк через впн, т.е. чтоб я из своей сети мог работать с ним, как будто мы в одной сети.