Стабилизация видео в реальном времени

Нужна программа для стабилизации видеоизображения в реальном времени. Камера расположена на подвижном основании, направление камеры произвольное. Скорость движения различна. На видео присутствует тряска, сдвиги и повороты, также кое-где масштаб.



Рекомендуется использовать Matlab и вставки C++ с библиотекой OpenCV.



На входе алгоритма – видеофайл на диске (заранее созданная запись с камеры) или последовательность кадров. Размер кадра не менее 640x360. 

На выходе – отображение стабилизированного видео в заданном окне или последовательность кадров в формате.



Края оставшиеся после стабилизации желательно обрезать или заполнить данными соседних кадров.



Также желательно реализовать следующие дополнительные функции:



поиск объекта (пешеход)

возможность повысить четкость изображения