Программа для стабилизации видео-изображения.

Нужно на c# либо обычная консолька c++ (среда Visual Studio) при помощи opencv (SURF) реализовать алгоритм, позволяющий стабилизировать изображение видео... например фрагмент содержит видео с камеры дорожного автомобиля, который наезжает на кочки и т.п. делая резкие скачки, их нужно сгладить... возможно обрезав края видео или как-то ещё.... плавно чтобы всё было... можно каждый кадр рассматривать как марковский процесс... либо использовать автокорреляцию... и фильтр Калмана (либо какой другой) для нахождения точек вблизи нужной окрестности... чтобы стабилизировать правильно... Вот как это реализовать? Может знает кто... стучите пишите звоните)