Задача решена дообучением модели детектирования объектов YOLOv7 под свой класс объектов (в данном случае один класс - квадрокоптеры). Модель YOLOv7 реализована на фреймворке PyTorch и развернута на мини-компьютере Jetson Xavier NX. Датасет был сформирован вручную, путем съемки видео и дальнейшей его разметки. Заказ был исполнен для частного охранного предприятия.