Скетч для Arduino MEGA

Задача – программирование сценария управления четырьмя одинаковыми коллекторными двигателями линейных приводов (DC, 12 В, 3А). В сценарии каждый двигатель имеет индивидуальную программу – разные скорость и направление движения штока привода. 

Сценарий начинается от одинаковой стартовой отметки для всех штоков, которая контролируется индукционным датчиком.

Затем каждый двигатель одновременно перемещает свой шток на заданное расстояние с заданной скоростью с заданным направлением за одно и то же время. Таким образом, все четыре штока оказываются одновременно каждый в разной контрольной точке.

Затем, без паузы, по такому же принципу штоки перемещаются во вторую контрольную точку и т.д.

Для каждого двигателя должны быть запрограммированы по 10 контрольных точек.
После исполнения сценария каждый двигатель перемещает свой шток в исходное положение до сигнала индукционного датчика.

Имеется 4 актуатора, Ардуино МЕГА, индукционный датчик. Остальное оборудование приобрету исходя из Ваших требований.
Спасибо за внимание, готов к обсуждению.