Stm32 Ros2 Autonomous Car.

🛠 Техническое задание: Автономное управление для мини-машинки на Raspberry Pi 5 и ROS2

1. Введение

Требуется разработать автономную систему управления для мини-машинки на базе Raspberry Pi 5 с использованием контроллера Hiwonder Moebius STM32 и ROS2.

Машинка должна передвигаться по арене, следовать траектории и распознавать препятствия в виде цветных объектов (кубиков). Решение должно быть реализовано в виде ROS2-пакета с возможностью запуска и тестирования.

---

2. Аппаратная платформа

Вот полный список оборудования, установленного на машинке:

- Raspberry Pi 5

- Hiwonder Moebius STM32 ROS2 RRC Lite

- Intel RealSense D455 (камера глубины и цвета)

- LDROBOT LD500 LiDAR

- Серво-мотор (поворот передней оси)

- 2 DC мотора с энкодерами (задняя ось)

- Li-Po аккумулятор

- Преобразователь напряжения

---

3. Задачи проекта

✅ Задача 1: Движение по траектории

- Арена: 3×3 м с внутренним квадратом 1×1 м.

- Машинка должна сделать 3 круга между внешним и внутренним квадратами.

- Направление движения неизвестно заранее (по или против часовой стрелки) — определяется судьями на старте. Машина должна определить его самостоятельно.

- Центровка движения по ходу приветствуется, но желательно держаться ближе к малому квадрату для сокращения пути.

✅ Задача 2: Объезд препятствий

- На арене те же условия, но теперь добавлены цветные кубики:

  – 🔴 Красный — объезжать справа

  – 🟢 Зелёный — объезжать слева

- Машинка должна объезжать препятствия и сохранять траекторию движения.

---

4. Требования к коду

- Использование ROS2 (желательно rclpy).

- Работа с RealSense D455 и LiDAR (обработка данных, распознавание, траектория).

- Управление моторами через STM32 (через ROS2 topics/services/action).

- Реализация простой PID или иной логики движения и стабилизации.

- Хорошо прокомментированный и структурированный код.

- Инструкция по запуску, желательно с README.

- Готовность помочь с тестами и внести небольшие правки при необходимости.

---

5. Оплата и Срок
- Срок 2 недели
- ⁠Цену обсудим(учитывайте то что у нас есть готовые инструкции готовая прошивка stm32 и готовая os нет только кодов для работы. Всей информацией мы готовы поделится для ускорения процесса)

---

6. Поддержка и обратная связь

Я готов помочь с тестированием, проверкой работы и дать все необходимые пояснения. Возможна проверка на реальной платформе и отладка вживую.