Нужно настроить и отладить ROS 2

Нужно настроить и отладить ROS 2 пакет который реализует слежение за объектом с камеры и передаёт команды на манипулятор myCobot 280 через ROS 2 (Humble).

Что есть:

рабочее окружение на Jetson (Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble);
пакет со скриптом 
камера USB, изображение получаю через /image_raw;
гриппер и ROS-интерфейс сработаны, есть доступ по SSH.
Что нужно сделать:

Проверить и исправить структуру ROS 2-пакета (если не определяется colcon).
Обеспечить запуск узла через ros2 run или ros2 launch.
Реализовать/доработать логику:
камера определяет цветной объект (например, красный шарик);
myCobot наводится на объект и приближается;
по достижении — закрывает гриппер.