Код на IL или LD для управления шаговым двигателем

Задача: 1. разработка кода на языке МЭК61131 IL или LD, обеспечивающий  управление шаговым двигателем, протягивающим по конвейеру материал и ножом, отрезающим этот материал на заданную длину в мм,  2. Разработка прошивки для HMI для ввода настроек по п.1

Входные сигналы контроллера:
I0.0 – переключатель "Работа" для запуска установки
I0.1 – концевой выключатель ножа (положение наверху)
I0.2 – концевой выключатель ножа (положение внизу)

Выходные сигналы:
Q0.0 – тактовые импульсы на шаговый двигатель
Q0.1 – опускание ножа (нож поднимается сам при снятии сигнала)
Q0.2 – направление вращения шагового двигателя
Начальные условия I0.1 = 1

Алгоритм работы:
1) При включении входа I0.0 = 1, подаётся заданное количество импульсов на выход Q0.0.
2) После завершения импульсов, срабатывает выход Q0.1 = 1
3) При замыкании входа I0.2 = 1 выход Q0.1 = 0
4) При замыкании входа I0.1 = 1 подаётся заданное количество импульсов на выход Q0.0 и т.д. до I0.0 = 0

Комментарии к панели оператора
Шаг- расстояние на которое происходит перемещение конвейера
Диаметр вала –  диаметр приводного вала конвейера для приведения импульсов в мм
ШД – шаговый двигатель, приводящий в движение конвейер
Передаточное число редуктора – редуктор на валу ШД, параметр служит для приведения импульсов в мм.