Ardupilot доработка прошивки дрона

В Ардупилот есть стандартная безопасность при потери связи это возврат домой(только при наличии хорошего GPS сигнала) при его отсутствии только посадка(land) или будет висеть пока не сядет батарейка

Есть  LUA скрипт добавляющий возможность – При потери связи с аппаратурой выполнять стандартный RTL(возврат домой) при наличии GPS Lock, НО если GPS Отсутствует выполнять набор высоты до указанного значения и движение в сторону дома по компасу

Но собственно сама задача
Возникает конфликт прошивки и скрипта прошивка пытается посадить коптер, а скрипт наоборот набрать высоту нужно это победить