разрвботка програмного обеспечения автопилота на STM32F103C8T6 b gekmnf eghfdktybz FS0I6/6X

необходимо разработать программное обеспечение под готовый проект автопилота на базе микроконтроллера STM32F103C8T6/STM32F103CBT6,  GD32F103C8T6/APM32F103CBT6  и пульта управления FS-I6/FS-I6x.
автопилот должен определять свои координаты  при помаши модуля GPS BU1025**, определять глубину при помощи ультразвукового датчика AJ-SRO4M, измерять атмосферное давление и температуру воды , 
иметь возможность подключения датчика измерения потребляемого тока, запоминать выбранные точки и следовать по выбранным точкам,  иметь возможность обновления ПО через USB выход, иметь возможность запоминать промежуточные точки и при возврате на домашнюю точку идти через промежуточные точки, управлять включением и отключением габаритных огней, включением и отключением фары, включением и отключением эхолота, управлять бункерами, иметь 2 дополнительных канала для управления разбрасывателем и отцепом. так же должно присутствовать 3 режима управления  1 режим : (ручное управление) 2й режим полуавтоматический ( кораблик должен прийти на выбранную тоску остановиться и просигнализировать на пульт о прибытии и ждать дальнейших команд), 3й режим автоматический ( кораблик должен прийти на выбранную тоску  остановиться выгрузить бункера  через 3-5 секунды опустит бункера и вернуться на домашнюю точку через промежуточные точки при условии если они сохранены и ожидать дальнейших команд) программное обеспечение должно быть в двух версиях  1) мини;  автопилот должен запоминать максимальное количество рабочих и промежуточных точек 10 и одну домашнюю, управлять включением и отключением света и габаритов, управлять бункерами.  2)макси: автопилот должен запоминать максимальное количество рабочих и промежуточных точек 100 и 10 домашних точек управлять включением и отключением света и габаритов, управлять бункерами, отцепом, разбрасывателем, эхолотом